В семейството на Георги Киселов, заможен търговец от Свищов, се раждат шест деца. Третото от тях е Пантелей Киселов, който се ражда на 23 октомври 1863 г. Бъдещият генерал започва образованието си в класното училище в родния си град. За по-солидно образование на своите деца обаче Георги Киселов наема частен учител – даскал Георги Боров, който да се занимава с тях през свободното им време. Докато братята му са буйни и палави, Пантелей се учи отлично, винаги прилежен и добър ученик, от малък се увлича от книгите и знанието.
В навечерието на Освобождението, на 28 юни 1877 г., руски части влизат в Свищов. По покана на Георги Киселов няколко руски офицери отсядат в семейната къща. Пантелей е особено ентусиазиран от това и едва четиринадесетгодишен решава, че иска да получи военно образование, а не да се занимава с търговия, каквото е желанието на баща му. Узнавайки, че в София се открива Военно училище, Пантелей решава да кандидатства. Баща му помага като търси съдействие на руски офицери и получава обещание от генерал Бобринов, бъдещ началник щаб на българските войски, че ще съдейства Пантелей да бъде приет в училището. За зла участ едно нещастие идва неочаквано в семейството. Баща му губи няколко решаващи сделки и от притеснение за поминъка си се разболява и умира. Въпреки голямата загуба, Пантелей взима приемните изпити във Военното училище и през 1880 г. е приет.
След като е приет в училището, Киселов се връща в родния си град. При нелепа игра с намерен револвер брат му го прострелва в корема. За щастие раната не е сериозна, но мястото му в училището остава под въпрос. След известни колебания ръководството на школата решава да запази мястото му, докато се възстанови, но бъдещият военен е заставен да положи усилия, за да настигне своите връстници след завръщането си. Амбициран да продължи образованието си във Военното училище, Пантелей полага неимоверно много усилия, за да навакса пропуснатото. Завършвайки три годишния срок на обучение, на 30 август 1883 г., неговата мечта се сбъдва – той бива произведен в чин офицер.
При разпределението си подпоручик Киселов е назначен в Свищов, в Петнадесета пехотна ломска дружина. Бойното си кръщение получава през Сръбско-българската война, когато е назначен за командир на рота и защитник на крепостта във Видин. Успешно води битки и отблъсква противника и на 24 март става поручик, с една година старшинство, а на 1 януари 1888 г. е произведен в чин капитан. На 1 януари 1899 г. получава чин майор. През 1904 г. е произведен в чин подполковник и заема длъжността помощник-командир на полка. Изтъкван често от началството си, през 1908 г. е назначен на длъжността комендант на София. За тази длъжност има пръст Негово Величество цар Фердинанд.
Комендантството му трае едва няколко месеца, тъй като попада в списъка на осмината щастливци, които са командировани в чужбина на стаж. Подполковник Пантелей Киселов заминава за Франция и е назначен към Осемдесет и втори пехотен полк, квартируващ в гр. Монжи. След завръщането си в България получава командването на Пети пехотен дунавски полк и на 1 януари 1910 г. е произведен в чин полковник. На 10-ти март 1912 г., в навечерието на Балканската война, след двегодишно командване на Пети полк, е преведен за командир на Осми пехотен приморски полк.
Първият бой през Балканската война е на 9-ти октомври. Заедно с две дружини е изпратен в предна охрана да се бият при Селиолу и Карагач. Преславци водят успешни битки като извършват пробив в центъра на турската позиция при Карагач под командвантето на своя капитан. През Междусъюзническата война също водят успешни боеве при Калиманци, като Киселов, водейки своя Осми преславски полк, не се подчинява на заповед на началстово да отстъпи от позицията, която му е поверена. Тук той успява да убеди началниците си да не изоставят позициите и да устоят на настъпващите сърби. Този акт позволява на Втора българска дивизия безопасно да се оттегли в своята нова линия и осигурява български успех в битката при Калиманци. Героят от Селиолу и Карагач се проявява и при Калиманци.
След края на Междусъюзническата война, на 24 септември 1913 г., е назначен за командир на Втора бригада от Четвърта дивизия. В навечерието на Първата световна война му е поверено командването на Преславската дивизия. Съгласно българския план, като пръв обект на нашата Трета армия е поставено превземането на крепостта Тутракан. Атаката е поверена на Четвърта дивизия, усилена със съответната тежка артилерия, пионерни войски, балонно отделение и други спомагателни войски. Крепостта Тутракан, вратата на Добруджа, е превзета успешно, без атака, от първия удар, за по-малко от 24 часа. Войската ни пленява 450 офицери и 28 000 подофицери и войници. Румънците се отказват от защитата на втората крепост – Силистра. Победата на българите е шеметна и главният „виновник“ за това е ген. Киселов. Друг виден офицер от този фронт – ген. Тошев оставя атаката и командването под ръководството на Киселов. След битката при Тутракан на Трета армия настъплението в румънска територия продължава. С Четвърта дивизия ген. Киселов взима участие във всички останали големи битки, като постига голям успех срещу румънските и руските войски след четири месеца борба.
След Първата световна война Пантелей Киселов е повишен в генерал от пехотата, най-високото звание в Българската армия, и се премества със семейството си в София , където умира от инфаркт на 14 октомври 1927 г.
Ролята на генерал Пантелей Киселов за развитието на българското военно дело е неоспорима. Той е ярък представител на онова поколение офицери, които поставят основите на Българската армия и превъръщат родната войска в същински ужас за врага.
Ордени и отличия:
Военен орден „За храброст“ III степен, 1-ви и 2-ри клас
Княжеский орден „Св. Александър“ III степен, с мечове по средата, V степен без мечове
Народен орден „За военна заслуга“ IV степен, на обикновена лента
Орден „За заслуга“, на обикновена лента
Германски орден „Железен кръст“ II степен
